Localitatea este atestă documentar pentru prima dată în anul 1812, însă în interiorul bisericuţei de lemn din localitate, se află o plăcuţă care are inscripţionată data de 1780 şi se poate considera prima informaţie documentară. Conform „Dicţionarului istoric al localităţilor din Transilvania”(Suciu Coriolan), localitatea este atestată oficial din 1850, numindu-se Restol, Restosna, Restolcza, Restolţu. În anul 1854 cătunele comunei Gălăoaia, Andreneasa şi Iod, apar sub diferite denumiri ca: Galoja, Andranyasa, Andranyaszatalap, Andronyaszta, Iod, Iodu, iar restul satelor aparţinătoare comunei sunt amintite în dicţionarul istoric al localităţilor din Transilvania, ca fiind mai recente. Localitatea a atras ciobani din împrejurimile Reghinului cu nume ca: Gliga, Lircă, Simineţ, Gabor, sau de peste munţi, din Moldova, familiile Movileştilor. Aceste nume sunt şi astăzi cele mai des întâlnite în comună. La sfârşitul secolului al XIX- lea şi începutul secolului al XX-lea, pe locul „leagănului de ciobani”, trăiau 70-80 de familii, care se aflau sub autoritatea a două familii feudale Bánffy şi Kemény, care deţineau în vatra Mureşului aproximativ 100.000 ha de pădure. Le fel ca localitatea vecină, Deda, comuna Răstoliţa se situează în domeniul feudal al Castelului din Brâncoveneşti aparţinând baronului Kemény, ridicat în secolul al XV-lea.